# -*- coding: utf-8 -*- """ c01lib_mission.py | CORE-01 교육용 라이브러리 · 안내 미션 경로 배포 버전 1.6.3 안내 미션을 실행합니다. 시작 파일의 5번 키로 시작하고, 0번 키로 언제든 멈춥니다. 미션은 네 가지 상태를 차례로 지나갑니다. WAIT(대기) → MOVE(이동) → GUIDE(안내) → RETURN(복귀) → WAIT - Mission : 상태 흐름 (지금 상태에서 다음 상태로 넘어가는 규칙) - RouteRunner : MOVE와 RETURN에서 경로의 동작을 하나씩 실행 경로(MISSION_ROUTE)는 로봇이 서 있는 자리를 기준으로 한 동작과 시간의 목록입니다. MISSION_ROUTE = [("forward", 2.0), ("rotate_right", 0.5), ("forward", 1.5)] 동작 하나는 다음 순서로 실행됩니다. 동작 시작 → (바퀴 방향을 바꿔야 하면 조향이 끝날 때까지 기다림) → 정한 시간 동안 주행 → 정지 → 멈출 때까지 기다림 → 잠깐 쉼 → 다음 동작 주행 시간은 바퀴가 실제로 구르기 시작한 때부터 잽니다. 이 로봇에는 위치를 재는 센서가 없으므로, 동작이 끝났다는 것은 "정한 시간만큼 움직였다"는 뜻이지 "목표 지점에 도착했다"는 뜻은 아닙니다. time.sleep()으로 멈춰 기다리지 않으므로, 미션이 진행되는 동안에도 0번 키(미션 중단)를 계속 읽을 수 있습니다. """ from time import time as _now from .c01lib_log import log, ALWAYS, EVENT from .c01lib_robot import Robot # 경로에 쓸 수 있는 동작: 이름 → (Robot 동작, 되돌아갈 때의 동작, 화면 표시, LOG 이름) # pause는 움직이지 않고 정한 시간만큼 기다립니다. _ACTIONS = { "forward": ("forward", "backward", "FORWARD", "forward"), "backward": ("backward", "forward", "BACKWARD", "backward"), "turn_left": ("turn_left", "turn_right", "TURN L", "turn left"), "turn_right": ("turn_right", "turn_left", "TURN R", "turn right"), "rotate_left": ("rotate_left", "rotate_right", "ROTATE L", "rotate left"), "rotate_right": ("rotate_right", "rotate_left", "ROTATE R", "rotate right"), "pause": (None, "pause", "PAUSE", "pause"), } def reverse_route(route): """같은 길을 거꾸로 되짚는 경로를 만듭니다. 순서를 뒤집고, 각 동작을 반대 동작으로 바꿉니다(앞으로 ↔ 뒤로, 왼쪽 ↔ 오른쪽). 차체 방향은 바꾸지 않고 뒤로 되돌아옵니다. """ return [(_ACTIONS[action][1], sec) for action, sec in reversed(route) if action in _ACTIONS] def describe_route(route) -> str: """경로를 한 줄로 적습니다. 예: forward 2.0s → rotate right 0.5s""" return " → ".join(f"{_ACTIONS[a][3]} {sec:.1f}s" for a, sec in route if a in _ACTIONS) class RouteRunner: """경로의 동작을 하나씩 차례로 실행하는 클래스.""" def __init__(self, robot: Robot, pause_sec: float = 0.5): self.robot = robot self.pause_sec = pause_sec # 동작 하나를 마치고 다음 동작까지 쉬는 시간 self.steps = [] self.index = 0 self.label = "" # 지금 실행 중인 상태 이름 (MOVE / RETURN) self.phase = "idle" # idle · begin · steer · drive · settle · pause · done self.phase_end = 0.0 def start(self, route, label: str): """경로 실행을 시작합니다. 쓸 수 없는 동작은 건너뜁니다.""" self.steps = [] for action, sec in route: if action not in _ACTIONS: log(ALWAYS, "NOTE", f"Unknown route action '{action}' - skipped") elif sec <= 0: log(ALWAYS, "NOTE", f"Route action '{action}' has no time - skipped") else: self.steps.append((action, sec)) self.index = 0 self.label = label self.phase = "begin" def stop(self): """경로 실행을 멈춥니다. 로봇을 멈추는 일은 호출하는 쪽에서 합니다.""" self.steps = [] self.phase = "idle" @property def done(self) -> bool: """경로의 모든 동작을 마쳤으면 True.""" return self.phase == "done" def update(self): """메인 루프에서 매 반복마다 호출합니다. 지금 동작을 한 단계 진행합니다.""" now = _now() if self.phase == "begin": if self.index >= len(self.steps): self.phase = "done" return action, sec = self.steps[self.index] method, _, _, name = _ACTIONS[action] log(EVENT, "STATE", f"{self.label} step {self.index + 1}/{len(self.steps)}: {name} {sec:.2f}s") if method is None: # pause: 움직이지 않고 기다림 self.phase, self.phase_end = "pause", now + sec else: getattr(self.robot, method)() # 필요하면 조향부터 시작됨 self.phase = "steer" self.robot.refresh_screen() elif self.phase == "steer": if not self.robot.is_steering(): # 바퀴가 구르기 시작한 때부터 시간을 잼 self.phase, self.phase_end = "drive", now + self.steps[self.index][1] elif self.phase == "drive": if now >= self.phase_end: self.robot.stop() # 바퀴 정지 + 바퀴 방향 0°로 복귀 self.phase = "settle" elif self.phase == "settle": if self.robot.is_stopped(): self.phase, self.phase_end = "pause", now + self.pause_sec elif self.phase == "pause": if now >= self.phase_end: self.index += 1 self.phase = "begin" def screen_text(self, state: str) -> str: """미션 중의 Text Screen 4줄 (한 줄 9자 이내). MOVE 지금 상태 (MOVE / GUIDE / RETURN) STEP 2/3 지금 단계 ROTATE R 지금 동작 STEERING 조향 상태 (READY / STEERING) """ steer = "STEERING" if self.robot.is_steering() else "READY" if state in ("MOVE", "RETURN") and self.steps: i = min(self.index, len(self.steps) - 1) label = _ACTIONS[self.steps[i][0]][2] return f"{state}\nSTEP {i + 1}/{len(self.steps)}\n{label}\n{steer}" return f"{state}\n\n\n{steer}" class Mission: """안내 미션의 상태 흐름: WAIT → MOVE → GUIDE → RETURN → WAIT.""" def __init__(self, robot: Robot, route, guide_sec: float = 3.0, pause_sec: float = 0.5, return_to_start: bool = True): self.robot = robot self.route = route # 출발한 자리에서 안내 지점까지 가는 길 self.guide_sec = guide_sec # 안내하는 시간(초) self.return_to_start = return_to_start # 안내한 뒤 출발한 자리로 돌아올지 self.runner = RouteRunner(robot, pause_sec) self.state = "WAIT" # 지금 상태: WAIT · MOVE · GUIDE · RETURN self.started_at = 0.0 # 미션을 시작한 시각 self.guide_end = 0.0 # 안내를 끝낼 시각 @property def running(self) -> bool: """미션이 진행 중이면 True (WAIT가 아니면).""" return self.state != "WAIT" def start(self, key: str = "5"): """5번 키: 멈춰 있으면 미션을 시작합니다.""" if self.running: log(EVENT, "STATE", f"Key {key} ignored - mission is already running") return if not self.robot.is_stopped(): log(EVENT, "STATE", f"Key {key} ignored - wait for READY") return self.runner.start(self.route, "MOVE") if not self.runner.steps: log(ALWAYS, "NOTE", "MISSION_ROUTE has no steps - mission not started") self.runner.stop() return self.started_at = _now() self.robot.screen_override = lambda: self.runner.screen_text(self.state) self._change("MOVE", f"{len(self.runner.steps)} steps") def stop(self, key: str = "0"): """0번 키: 미션을 멈추고 대기 상태로 돌아갑니다. 로봇 정지는 호출하는 쪽에서 합니다.""" if not self.running: return self.runner.stop() self.robot.hide_guide() self.robot.screen_override = None self._change("WAIT", f"stopped (key {key})") def update(self): """메인 루프에서 매 반복마다 부릅니다. 상태가 끝났으면 다음 상태로 넘어갑니다.""" now = _now() if self.state == "MOVE": # 이동: 경로를 다 달리면 안내 if self.runner.done: self._change("GUIDE", f"showing guide {self.guide_sec:.1f}s") self.robot.show_guide() self.guide_end = now + self.guide_sec elif self.state == "GUIDE": # 안내: 정한 시간이 지나면 복귀 if now >= self.guide_end: self.robot.hide_guide() if self.return_to_start: self._change("RETURN", "same route in reverse") self.runner.start(reverse_route(self.route), "RETURN") else: self._finish(now) elif self.state == "RETURN": # 복귀: 되짚어 오면 미션 완료 if self.runner.done: self._finish(now) self.runner.update() def _finish(self, now: float): self.robot.screen_override = None self._change("WAIT", f"mission complete ({now - self.started_at:.1f}s)") def _change(self, new_state: str, note: str = ""): log(EVENT, "STATE", f"{self.state} → {new_state}" + (f" - {note}" if note else "")) self.state = new_state self.robot.refresh_screen()