# -*- coding: utf-8 -*- """ c01_start.py | CORE-01 시작 파일 배포 버전 1.6.3 | 로봇 파일 Book-CORE-01-SCRIPT(로봇2)에 연결해 실행합니다. 이 파일 하나로 책의 모든 실습을 합니다. PART 1~3 W·S·A·D·Z·C·Q·E로 주행, 1번 키로 화면 펼침·접힘 PART 4 2·3·4 키로 바퀴 모터 설정 값을 바꿔 비교 (실험) PART 5 5번 키로 안내 미션 시작 언제든 0번 키로 전체 RESET (헷갈리면 0) 이 파일에는 바꿔 볼 값과 키 배정만 모여 있습니다. 로봇을 움직이는 코드는 C01_Lib 폴더의 라이브러리에 있습니다. """ # --- 준비 코드: 이 부분은 바꾸지 않습니다 ------------------------------------ # 스크립트를 실행할 때마다 C01_Lib 라이브러리를 새로 읽어 옵니다. 라이브러리 # 파일을 고쳤을 때 고친 내용이 바로 반영되게 하기 위해서입니다. 파일을 지우는 # 것이 아니라, RoboCo가 기억해 둔 이전 내용만 비웁니다. import sys as _sys _sys.dont_write_bytecode = True # 실행할 때 임시 파일(__pycache__ 폴더)을 만들지 않음 for _mod_name in list(_sys.modules.keys()): if _mod_name == "Book_C01_Robot" or _mod_name.startswith("Book_C01_Robot."): del _sys.modules[_mod_name] from Book_C01_Robot.C01_Lib.c01lib_app import RobotApp # ======================================== # 1. CONTROL PARAMETERS (먼저 바꿔 볼 값) # ======================================== # --- 바퀴 모터 설정: RoboCo 설정 창(DC Motor)과 같은 이름·범위 --- # 스크립트를 시작하면 네 바퀴에 이 값을 적용합니다. PART 4 실험의 기준값입니다. # 주행 속도는 TARGET_RPM 하나로 정하며, 여덟 주행 키가 모두 같은 값을 씁니다. TARGET_RPM = 120 # 바퀴 목표 회전수 (0~1000) ACCELERATION_TIME = 0.5 # 출발할 때 Target RPM까지 걸리는 시간(초, 0~10) MAX_BRAKE_FORCE = 50 # 멈출 때의 제동력 (0~1570) BRAKING_TIME = 0.2 # 멈출 때 제동이 걸리는 시간(초, 0~10) # Max Torque(6290)는 고정값이라 바꾸지 않습니다. Start On(ON)은 Python API에 # 해당 속성이 없어, 두 값 모두 로봇 파일의 설정을 그대로 씁니다. # --- 조향: 바퀴 방향을 바꿀 때의 시간(초) --- STEERING_SETTLE_SEC = 0.5 # 바퀴 방향을 바꾼 뒤 바퀴를 돌리기까지 기다리는 시간 STEERING_STAGGER_SEC = 0.3 # 앞바퀴를 먼저 돌리고 뒷바퀴를 돌리기까지의 시간 RELEASE_RETURN_SEC = 0.6 # 키를 뗄 때 바퀴를 0°로 천천히 되돌리는 시간 # --- 화면과 기록 --- GUIDE_MESSAGE = "WELCOME" # 안내 문구 (한 줄 9자·4줄 이내, 줄바꿈은 "\n") LOG_LEVEL = 1 # 콘솔 기록 양: 0 적게 · 1 보통 · 2 주행 동작까지 # ======================================== # 2. KEYS (키 배정) # 키를 바꾸면 로봇 파일의 Controls Mapping에도 같은 키를 넣습니다. # ======================================== DRIVE_KEYS = { # 누르고 있는 동안 동작 "w": "forward", # 전진 "s": "backward", # 후진 "a": "turn_left", # 왼쪽 방향 전환 "d": "turn_right", # 오른쪽 방향 전환 "z": "rotate_left", # 제자리 좌회전 "c": "rotate_right", # 제자리 우회전 "q": "diagonal_left", # 왼쪽 대각선 전진 "e": "diagonal_right", # 오른쪽 대각선 전진 } COMMAND_KEYS = { # 누르는 순간 한 번 동작 "1": "toggle_screen", # 화면 펼침·접힘 (접으면 0과 같은 전체 RESET) "0": "reset", # 전체 RESET (헷갈리면 0) "2": "next_parameter", # PART 4 실험할 값 고르기 (RPM → ACCEL → BRAKE F → BRAKE T) "3": "level_down", # PART 4 한 단계 낮추기 "4": "level_up", # PART 4 한 단계 높이기 "5": "start_mission", # PART 5 안내 미션 시작 } # ======================================== # 3. EXPERIMENT STEPS (PART 4 실험 단계표) # 값마다 LV 1 ~ LV 10의 값을 작은 값부터 적습니다. LV 10은 RoboCo 설정 창의 최댓값입니다. # 기준값(1번 구역의 값)과 같은 단계가 기본 단계입니다. # 2번 키를 누르면 위에서부터 차례로 고르고, 3·4로 한 단계씩 바꿉니다. # 3·4로 바꾼 값은 2번으로 다른 값을 골라도 유지되고, 0 또는 1번(접기)으로 기준값이 됩니다. # ======================================== EXPERIMENT_STEPS = [ ("RPM", [30, 60, 90, 120, 200, 300, 400, 600, 800, 1000]), # TARGET_RPM (기준 LV 4) ("ACCEL", [0.1, 0.2, 0.5, 1, 2, 3, 4, 6, 8, 10]), # ACCELERATION_TIME (기준 LV 3) ("BRAKE F", [0, 25, 50, 100, 200, 400, 600, 900, 1200, 1570]), # MAX_BRAKE_FORCE (기준 LV 3) ("BRAKE T", [0, 0.1, 0.2, 0.5, 1, 2, 4, 6, 8, 10]), # BRAKING_TIME (기준 LV 3) ] # ======================================== # 4. MISSION (PART 5 안내 미션) # 출발한 자리에서 안내 지점까지 가는 길을 (동작, 시간(초)) 순서로 적습니다. # 동작: forward · backward · turn_left · turn_right · rotate_left · rotate_right · pause # ======================================== MISSION_ROUTE = [ ("forward", 2.0), # 앞으로 2초 ("rotate_right", 0.5), # 제자리에서 오른쪽으로 0.5초 (약 90°, 기준값 RPM 120·ACCEL 0.5초일 때) ("forward", 1.5), # 앞으로 1.5초 ] GUIDE_SEC = 3.0 # 안내 지점에서 화면을 펼치고 안내하는 시간(초) STEP_PAUSE_SEC = 0.5 # 동작 하나를 마치고 다음 동작까지 쉬는 시간(초) RETURN_TO_START = True # 안내한 뒤 같은 길을 되짚어 출발한 자리로 돌아옴 # ======================================== # 5. RUN (한 번 준비하고, 멈출 때까지 반복) # ======================================== def main(): app = RobotApp(globals()) # 준비: 위의 값과 키 배정을 로봇에 한 번 전달 while app.running(): # 반복: 스크립트를 멈출 때까지 app.update() # 키 읽기 → 로봇 동작 → 화면·콘솔 표시 app.shutdown() # 마무리: 값을 기준값으로 되돌리고 모터 정지 if __name__ == "__main__": main()