피지컬 AI로 배우는 4족 로봇 이동 조작과 작업 자동화

전체 목차

프롤로그와 이 책의 사용법, 시작하기를 거쳐 5개 PART·25개 CHAPTER로 이어집니다. 출간 전 목차이므로 일부 표현이 바뀔 수 있습니다.

시작 전

PART 1 · EXPERIENCE

걸어가서 물체를 옮기는 첫 작업

CHAPTER 01. 걷는 로봇이 물체를 옮기는 첫 순간
1.1 QUAD-03 실습용 완성 로봇 불러오기
1.2 걸음·몸통·로봇팔·Claw의 초기 상태 확인하기
1.3 일어서기·팔 접기·정지의 비교 기준 실행
CHAPTER 02. 앞 권의 로봇팔 동작 이어 쓰기
2.1 접기·전개·접근 자세 실행하기
2.2 같은 Claw 제어 연결로 open()·close() 실행하기
2.3 CORE-03의 로봇팔 동작을 다시 써 보기
CHAPTER 03. 서 있는 자세에서 물체 잡기
3.1 작업 자세로 바꾸기
3.2 물체에 다가가 Claw로 잡기
3.3 물체를 잡은 상태 확인하기
CHAPTER 04. 물체를 잡은 채 짧게 이동하기
4.1 물체를 잡은 뒤 팔 접기
4.2 짧게 걷고 회전하기
4.3 파지 유지와 몸통 움직임 기록하기
CHAPTER 05. 첫 걷기·집기·놓기 미션
5.1 걷고 멈춘 뒤 물체 잡기
5.2 운반 자세로 바꾸어 목표 위치까지 이동하기
5.3 물체를 놓은 성공과 실패 지점 기록하기

PART 2 · UNDERSTAND

걷는 몸통과 로봇팔이 함께 움직이는 이유

CHAPTER 06. 4족 몸통과 로봇팔 장착 위치
6.1 몸통 위 로봇팔의 장착 위치
6.2 몸통 움직임에 따른 로봇팔 기준 변화
6.3 다리형 바닥과 4륜 바닥의 차이
CHAPTER 07. 몸을 기울이면 손끝은 어디로 갈까 (몸통 자세·작업 범위)
7.1 몸통 높이에 따른 손끝 위치 변화
7.2 좌우·앞뒤 기울기에 따른 접근 방향 변화
7.3 자세에 따라 달라지는 작업 범위
CHAPTER 08. 잡을 때와 옮길 때 왜 자세가 달라질까
8.1 물체를 잡기 위한 낮고 넓은 자세 만들기
8.2 이동하기 위한 팔 접은 자세 만들기
8.3 자세 전환 때 충돌과 관절 한계 확인하기
CHAPTER 09. 이동 상태와 작업 상태
9.1 걷기·접근·정지 상태 나누기
9.2 작업·파지·운반·놓기 상태 나누기
9.3 상태 묶음과 동작 제어 주체 바꾸기
CHAPTER 10. RoboCo 실습과 실제 로봇의 차이
10.1 RoboCo 실습에서 확인할 수 있는 범위와 한계
10.2 실제 전신 제어와의 차이
10.3 ROS 2·MoveIt 2·힘 제어로 이어지는 길 보기

PART 3 · CONTROL

걷기·자세·로봇팔을 하나의 작업으로 연결하기

CHAPTER 11. 걷기에서 작업 정지로 전환하기
11.1 목표 작업 위치까지 걷기
11.2 걸음을 멈춘 뒤 몸통 움직임 확인하기
11.3 작업 상태로 들어갈 조건 정하기
CHAPTER 12. 물체를 잡기 좋은 자세 만들기
12.1 몸통 높이와 발 목표 위치 바꾸기
12.2 로봇팔 기준을 위한 자세로 전환하기
12.3 관절 한계와 충돌 확인하기
CHAPTER 13. 몸과 팔이 함께 물체에 다가가는 법 (접근·정렬)
13.1 몸통 접근과 로봇팔 접근 나누기
13.2 목표 거리와 방향 보정하기
13.3 물체를 잡을 수 있는 범위 확인하기
CHAPTER 14. 로봇팔 전개·파지·확인
14.1 로봇팔을 펴고 Claw 열기
14.2 물체에 다가간 뒤 Claw 닫기
14.3 파지·접촉·실패 구분하기
CHAPTER 15. 운반·놓기·복구 연결하기
15.1 운반 자세로 바꾸기
15.2 목표 위치까지 이동한 뒤 물체 놓기
15.3 팔 접기·일어서기·복구하기

PART 4 · EXPERIMENT

물체를 놓치지 않고 걷기

CHAPTER 16. 몸통 높이가 달라지면 물체를 더 잘 잡을까
16.1 같은 로봇팔 동작으로 비교 기준 실행하기
16.2 낮음·기준·높음 몸통 높이 비교하기
16.3 손끝 위치와 파지 성공 비교하기
CHAPTER 17. 팔을 접으면 왜 더 안정적으로 걸을까
17.1 팔을 접은 상태로 걷기
17.2 팔을 편 상태로 걷기
17.3 기울기·충돌·넘어짐 비교하기
CHAPTER 18. 파지 힘과 운반 성공 비교
18.1 약한·기준·강한 파지 조건 정하기
18.2 서 있을 때와 걸을 때의 파지 유지 비교하기
18.3 보행 중 물체를 놓치지 않고 옮긴 비율 비교
CHAPTER 19. 접근 거리와 동작 시점 비교
19.1 몸통이 멈출 거리 정하기
19.2 로봇팔을 펴기 시작할 시점 정하기
19.3 작업 시간·도달 실패·충돌 비교하기
CHAPTER 20. 물체를 놓쳤을 때 작업을 끝내지 않기 (복구)
20.1 못 잡음·물체 떨어짐·자세 실패 구분하기
20.2 안전 정지와 복구 자세 만들기
20.3 다시 시도·다시 걷기·중단의 성공률 비교하기

PART 5 · PROJECT

4족 로봇 이동 작업 자동화 프로젝트

CHAPTER 21. 전체 작업의 상태 만들기
21.1 이동·작업·복구 상태 나누기
21.2 상태 전환·제한 시간·성공 조건 정하기
21.3 전체 작업 실행 기록과 비교 지표 정하기
CHAPTER 22. 걷기·접근·작업 순서 만들기
22.1 목표 위치까지 걷기
22.2 멈추고 위치를 맞춘 뒤 작업 자세 만들기
22.3 물체를 잡기 직전 상태 확인하기
CHAPTER 23. 잡기·운반·이동 순서 만들기
23.1 Claw 상태와 물체 위치로 파지 완료 판단
23.2 운반 자세로 바꾼 뒤 목표 위치까지 이동
23.3 물체를 놓치면 어떻게 할지 정하기
CHAPTER 24. 반복 미션으로 성공률 높이기
24.1 같은 시작 조건에서 걷기·집기·놓기 반복
24.2 전체 작업 성공·작업 시간·복구 횟수 기록하기
24.3 가장 큰 실패 원인을 고쳐 다시 확인하기
CHAPTER 25. 걷기·판단·작업 최종 미션
25.1 전체 작업을 혼자 실행하게 하기
25.2 실패를 감지하고 복구한 뒤 다시 시도하기
25.3 최종 성공률과 변경 전후 결과 보고하기

에필로그

부록