피지컬 AI로 배우는 RoboCo 로봇팔과 작업 제어

이 책에서 해낼 것

이 책의 사용법

1. 작업 위치에서만 로봇팔을 움직인다.
2. 관절 하나와 손끝 위치의 변화를 연결해 본다.
3. 물체를 잡았는지 확인한 뒤에만 운반한다.

대표 로봇: 4륜 독립 구동 로봇 + 4자유도 로봇팔 + Claw

4륜 차체 위에 바닥 회전·어깨·팔꿈치·손목의 4자유도 로봇팔과 집게(Claw)를 얹었습니다. 바퀴는 로봇팔을 작업 위치까지 데려가고, 로봇팔은 멈춘 자리에서 물체를 집어 옮깁니다.

5 PART · 25 CHAPTER

1. 완성 로봇 실행
2. 움직임 관찰
3. 구조 이해
4. 값과 동작 변경
5. 결과 비교
6. 실패 원인 확인
7. 미션 완성

• PART 1 · EXPERIENCE직접 움직여 보기

  이동 로봇팔의 첫 작업 — 4륜 로봇팔 첫 실행 · 관절 하나가 손끝을 얼마나 바꿀까 · 로봇팔이 물체를 잡았는지 확인하기 외 CH01~05

• PART 2 · UNDERSTAND움직임의 구조 이해

  로봇팔이 닿는 범위와 움직이는 원리 — 4자유도 로봇팔의 관절 연결 구조 · 서보·피스톤·Claw가 맡은 일 · 로봇이 움직이면 손끝 위치는 어떻게 바뀔까 외 CH06~10

• PART 3 · CONTROL값과 동작 제어

  관절과 집게를 안전하게 제어하기 — 여러 관절의 연결 위치 직접 지정하기 · 로봇팔이 무리하지 않게 움직이기 · 자주 쓰는 로봇팔 자세 만들기 외 CH11~15

• PART 4 · EXPERIMENT조건 변경과 결과 비교

  물체를 더 정확하게 옮기기 — 관절 각도와 손끝 위치 비교 · 더 멀리 뻗으면 정말 더 잘 잡을까 · 잡는 위치와 집게 조건 비교 외 CH16~20

• PART 5 · PROJECT미션 완성 및 개선

  4륜 로봇팔 물체 옮기기 프로젝트 — 물체 옮기기 상태 만들기 · 바퀴와 로봇팔 동작 연결하기 · 물체를 놓쳤을 때 다시 해 보기 외 CH21~25

도서 정보