피지컬 AI로 배우는 4족 로봇 구조와 보행 제어

이 책에서 해낼 것

이 책의 사용법

1. 완성된 보행을 먼저 실행한다.
2. 발 목표 위치와 관절 각도는 한 번에 하나만 바꾼다.
3. 넘어짐은 실패가 아니라 다음 확인 순서를 알려 주는 결과로 기록한다.

대표 로봇: 다리 하나 3자유도 × 네 다리 = 12자유도 4족 로봇

다리마다 관절 3개, 모두 12개의 서보로 움직이는 관절형 4족 로봇 한 대로 책 전체를 진행합니다. 관절 하나 → 다리 하나 → 네 다리 → 좌표 → IK → 자세 → 걸음 패턴 순서로 제어 범위를 넓힙니다.

5 PART · 25 CHAPTER

1. 완성 로봇 실행
2. 움직임 관찰
3. 구조 이해
4. 값과 동작 변경
5. 결과 비교
6. 실패 원인 확인
7. 미션 완성

• PART 1 · EXPERIENCE직접 움직여 보기

  네 다리 로봇의 첫 걸음 — 네 다리 로봇을 첫걸음부터 걷게 하기 · 일어서기·앉기·기지개 자세 세 가지 · 보폭과 속도를 처음 바꾸기 외 CH01~05

• PART 2 · UNDERSTAND움직임의 구조 이해

  열두 관절이 한 걸음이 되는 구조 — 다리 하나는 어디까지 움직일 수 있을까 · 네 다리 위치와 부품 연결표 · 같은 각도인데 다리가 다르게 움직이는 이유 외 CH06~10

• PART 3 · CONTROL값과 동작 제어

  발 위치를 바꾸어 자세 만들기 — 발 목표 위치 바꾸기 · 로봇이 스스로 다리 각도를 계산하게 하기 · 계산한 각도와 실제 다리 자세 비교 외 CH11~15

• PART 4 · EXPERIMENT조건 변경과 결과 비교

  더 안정적인 걸음 찾기 — 높이가 달라지면 얼마나 안정적으로 설까 · 몸통 기울기와 회전 자세 비교 · 자세를 바꾸는 속도 비교 외 CH16~20

• PART 5 · PROJECT미션 완성 및 개선

  4족 보행 미션 — 걸음 주기와 다리 순서 만들기 · 앞으로 걷기와 뒤로 걷기 · 왼쪽과 오른쪽으로 돌기 외 CH21~25

도서 정보