피지컬 AI로 배우는 RoboCo 센서 피드백과 로봇 제어

이 책에서 해낼 것

이 책의 사용법

1. 센서값·로봇 상태·다음 동작을 함께 본다.
2. 판단 기준값은 한 번에 하나만 바꾼다.
3. 파지 성공과 작업 성공을 구분해 기록한다.

대표 로봇: 4륜 독립 구동 로봇 + 전개형 센서 집게

CORE-01과 같은 4륜 차체에 거리·접촉·색·관성 센서와, 서보 1개·기어 2개·접촉 센서 2개로 이루어진 전개형 집게를 더했습니다. 주행할 때는 집게를 접고, 작업할 때는 피스톤으로 집게를 내밉니다.

5 PART · 25 CHAPTER

1. 완성 로봇 실행
2. 움직임 관찰
3. 구조 이해
4. 값과 동작 변경
5. 결과 비교
6. 실패 원인 확인
7. 미션 완성

• PART 1 · EXPERIENCE직접 움직여 보기

  보고 멈추고 잡는 로봇의 첫 실행 — 센서 반응형 4륜 로봇 첫 실행 · 주행 상태와 작업 상태 · 로봇이 앞을 보고 멈추는 법 외 CH01~05

• PART 2 · UNDERSTAND움직임의 구조 이해

  센서값이 로봇 동작으로 바뀌는 구조 — 하나의 미션에서 센서별 역할 나누기 · 센서 집게가 움직이는 구조 · 센서값이 흔들릴 때 무엇을 믿을까 외 CH06~10

• PART 3 · CONTROL값과 동작 제어

  센서가 다음 행동을 고르게 만들기 — 목표를 찾고 천천히 다가가기 · 멈춘 뒤 집게를 내밀기 · 양쪽 접촉으로 위치 맞추기 외 CH11~15

• PART 4 · EXPERIMENT조건 변경과 결과 비교

  센서 기준값을 바꾸어 성공률 높이기 — 너무 일찍도 늦게도 멈추지 않기 · 색으로 목표를 고르는 조건 바꾸기 · 눌림과 접촉 힘 비교 외 CH16~20

• PART 5 · PROJECT미션 완성 및 개선

  센서 집게 통합 미션 — 환경과 성공 기준 고정하기 · 목표 찾기·접근·정지 연결하기 · 집게 전개·위치 맞추기·파지 연결하기 외 CH21~25

도서 정보